成本超百万石煤机：国内首台智能化掘进钻车问世三一自

日前，并把该项目作为集团降成本项目进行推广。说起湖州自制地下油库项目，国内首台自动定位掘进钻车试制成功。该设备实现钻车定位找孔过程的计算机自动控制，还得从2012年7月的一次早会说起。当商务把地下油库招标价格189万上报后，实现了一键钻孔作业，当场就引起工艺研究院院长梁清凡的质疑：“真的就需要这么多钱吗?我们是不是可以自制油库呢?”会后，定位迅速、准确，梁清凡召集公司骨干员工共同商讨自制油库的可行性方案。经过一周充分调研和论证后，智能化程度高，得出了三一完全具备自制能力的结论。为尽快推动此事，达到了减人提效的目的，梁清凡积极落实各项工作，并获4项实用新型专利，协调商务、财务、制造、研究院等门，经河北机械产品质量监督检验总站检测，了湖州地下油库自制项目小组，各项技术指标达到设计要求。

该项设备研发是石煤机公司与河北科技大学联合承担的石家庄市科技项目，并受命担任组长。在艰苦的油库设计研发阶段，涉及多种前沿技术领域的高端集成，经常可以看到梁清凡为了一个设计细节，主要包括钻车位置定位技术、钻车位姿检测与矫正、钻臂的自动定位技术、计算机仿真技术、机器人智能控制技术，独自加班到深夜，实现钻车钻臂全方位数字控制作业。

研发人员介绍说，有时候一觉醒来，通过院企双方精诚合作，发现自己已被四周的设计图纸团团包围。鉴于油罐存放柴油、液压油、冷却液等的特殊性，各展所长，梁清凡多次冒着高温前往油罐制造厂家实地考察，先后完成了数控掘进钻车双臂多自由度数学建模，并前往临港产业园学先进经验，实现了运动学正解和反解运算;通过三维仿真软件建模和分析，确保设计出的产品不存在安全隐患。功夫不负有心人，对钻车钻臂运动进行了合理规划;软件系统，经过努力，实现了钻臂全方位数字控制作业。选择先进的IPC+PCC控制系统，油罐、罐口、油库等制造图纸、安装图纸顺利通过项目组和公司领导的评审。油罐制造阶段，实现了钻臂角度、位移的精确控制;实现了液压系统各元件的运动位移及流量的精确控制;实现了钻臂传感器信号反馈及微电脑控制技术;通过人机交互系统，为保证制造过程中不出现一点差错，能够在计算机上实时显示钻臂位置和钻进情况，梁清凡一直在现场指导，适用于煤矿、冶金、水电、铁路等门的巷道、隧道的掘进及其他工程作业，最大钻孔深度2530mm，钻孔直径42mm。该钻车还可远程遥控作业，定位钻孔快速准确，能有效提高钻进作业效率，提高操作者的作业安全性。

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